微型四旋翼

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Wrx10（留言 | 贡献）2015年2月25日 (三) 15:35的版本

微型四旋翼项目最初由严斌发起并推进，2013年3月王若溪获得图纸和程序以后继续推进，直到2014年7月参加庆科首届智能硬件创新设计大赛后项目搁置。


目前完成度：

  • 俯仰、滚转保持，航向阻尼
  • 与地面站通信，接受姿态角、航向角速率和油门指令并传回姿态、IMU测量值、电池电压等信息


目前实现方案：

  • 720直流空心杯电机作为动力，单串250mAh至400mAh锂聚合物电池提供能源
  • 旋翼直径46mm，相邻旋翼中心距60mm
  • 机身由板材、尼龙柱和小电动直升机尾桨座拼接、粘合而成
  • STM32F103C8T6主控制器，MPU6000加速度计/速率陀螺，通信模块为济南华茂科技有限公司HM-02、HM-06蓝牙模块或者上海庆科信息技术有限公司EMW3161 WiFi模块。
  • 主控制器中运行FreeRTOS 8.0.2操作系统，与地面站通信的应用层协议是Mavlink，地面站软件是QGroundControl
  • 控制器是双环PID，传感器融合算法来自Madgwick的研究报告
  • 根据推导出的飞行动力学模型，飞行器质心被设计得尽量靠近旋翼平面，这样也许可以使模型变得简单，便于PID调参


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