微型四旋翼：修订间差异
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* 俯仰、滚转保持，航向阻尼 | * 俯仰、滚转保持，航向阻尼 | ||
* | * 与地面站通信，接受姿态角、航向角速率和油门指令并传回姿态（不包括航向角）、[[Wikipedia:zh:惯性测量单元|IMU]]测量值、电池电压等信息 | ||
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* | * 720直流空心杯电机作为动力，3.7V 250mAh至400mAh锂聚合物电池提供能源 | ||
* 旋翼直径46mm，相邻旋翼中心距60mm | * 旋翼直径46mm，相邻旋翼中心距60mm | ||
* 机身由板材、尼龙柱和小电动直升机尾桨座拼接、粘合而成 | * 机身由板材、尼龙柱和小电动直升机尾桨座拼接、粘合而成 | ||
* | * [http://www.st.com/web/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1031/LN1565/PF164476?sc=internet/mcu/product/164476.jsp STM32F103C8]主控制器，[http://www.invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html MPU6000]加速度计/速率陀螺，通信模块为济南华茂科技有限公司HM-02、HM-06蓝牙模块或者上海庆科信息技术有限公司EMW3161 WiFi模块。 | ||
* | * 主控制器中运行[http://www.freertos.org/ FreeRTOS] 8.0.2操作系统，与地面站通信的应用层协议是[http://qgroundcontrol.org/mavlink/start MAVlink]，地面站软件是[http://qgroundcontrol.org/start QGroundControl] | ||
* 控制器是双环PID，传感器融合算法来自[https://www.samba.org/tridge/UAV/madgwick_internal_report.pdf Madgwick的研究报告] | * 控制器是双环PID，传感器融合算法来自[https://www.samba.org/tridge/UAV/madgwick_internal_report.pdf Madgwick的研究报告] | ||
* 根据推导出的飞行动力学模型，飞行器质心被设计得尽量靠近旋翼平面，这样也许可以使模型变得简单，便于PID调参 | * 根据推导出的飞行动力学模型，飞行器质心被设计得尽量靠近旋翼平面，这样也许可以使模型变得简单，便于PID调参 | ||
2015年2月25日 (三) 16:32的版本
微型四旋翼项目最初由严斌发起并推进，2013年3月王若溪获得图纸和程序以后继续推进，直到2014年7月参加庆科首届智能硬件创新设计大赛后项目搁置。
目前完成度：
- 俯仰、滚转保持，航向阻尼
- 与地面站通信，接受姿态角、航向角速率和油门指令并传回姿态（不包括航向角）、IMU测量值、电池电压等信息
目前实现方案：
- 720直流空心杯电机作为动力，3.7V 250mAh至400mAh锂聚合物电池提供能源
- 旋翼直径46mm，相邻旋翼中心距60mm
- 机身由板材、尼龙柱和小电动直升机尾桨座拼接、粘合而成
- STM32F103C8主控制器，MPU6000加速度计/速率陀螺，通信模块为济南华茂科技有限公司HM-02、HM-06蓝牙模块或者上海庆科信息技术有限公司EMW3161 WiFi模块。
- 主控制器中运行FreeRTOS 8.0.2操作系统，与地面站通信的应用层协议是MAVlink，地面站软件是QGroundControl
- 控制器是双环PID，传感器融合算法来自Madgwick的研究报告
- 根据推导出的飞行动力学模型，飞行器质心被设计得尽量靠近旋翼平面，这样也许可以使模型变得简单，便于PID调参
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