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讨论实验

== Latency and Jitter ==

[[用户:Weibc19|魏冰川]]（[[用户讨论:Weibc19|讨论]]） 2021年8月19日 (四) 15:09 (CST)
latency 和 Jitter 是LinuxCNC　对机器要求最重要的两个参数，Linux CNC为RTOS，运行有servo thread(1ms) 和 base thread(25us),　后者用于步进电机控制，是最为重要的关注对象，一般要求Jitter在25us内可以获得良好效果。
Jitter可以在Application->LinuxCNC->latency test中进行测试
可以使用glxgear等软件增加负荷　

== 关于Windows下的Mach３ ==

--[[用户:Weibc19|魏冰川]]（[[用户讨论:Weibc19|讨论]]） 2021年8月19日 (四) 20:55 (CST)
Mach３支持WindowsXP，Windows　７　32bit,考虑到Windowsｘｐ对ｓａｔａ接口的支持有问题，我一开始选择了Windows７，然而使用精雕机官方提供的Mach３破解，软件汉化之后的UI被修改，感觉非常山寨，更离谱的是每次打开软件，电脑都会出现黑屏错误，修改数据读写保护等设置都没有改善这种状态。于是换用了LinuxCNC。在调LinuxCNC的过程中王冠同学觉的是国内的Mach３破解有问题，于是从国外下载破解的软件，企图用Windows使之工作，但是仍然出现黑屏的问题，遂彻底放弃此方案，转向LinuxCNC。

== CNC参数获取 ==

--[[用户:Weibc19|魏冰川]]（[[用户讨论:Weibc19|讨论]]） 2021年8月20日 (五) 10:20 (CST)
使用LinuxCNC，需要获取CNC的各项参数。
电机部分：步距角1.8
电机驱动(问商家得到)：细分1:8
丝杆：有丝杆信息
并口映射（从原来的Mach3配置文件中获取）：
X/Y/Z Dir/StepPin 容易理解，可以直接使用
Spindle Index
直接从xml文件读取信息有难度，可以在Windows电脑上装Mach3（不需要破解），然后用loader把xml文件导入，再在配置里面看各引脚映射

== 并口 ==

LinuxCNC 只支持特定型号的PCIE转并口，选型时应当格外注意。
一开始选用AX 99100，发现不work（没有配套并口驱动）
后来换成了9901，能work

== Stepconf 细节 ==

--[[用户:Weibc19|魏冰川]]（[[用户讨论:Weibc19|讨论]]） 2021年8月25日 (三) 21:57 (CST)
配置里的BothLimits and HOME 是指home switch，问题是：我们的机子上并没有硬件home switch，
但是一个limit switch可以被用作home switch。
关于Home的详细说明参考 http://linuxcnc.org/docs/2.4/html/config_ini_homing.html
每次home后机器会回到机械右上角点，然后将此点处坐标标记成（0，0，0），然后在接下来的运动中，机器只能在0 - Max范围内移动，然而bug在于，三轴继续正向移动只会触发限位开关，所以三轴实际上无法进一步移动，这个bug让我反思stepconf中每个轴配置中的Home location, table travel, home switch location 这几个量。

首先更改home location 在更改之后，仍然运动到限位开关处，但是此点处坐标不再是(0,0,0)而是home location的值，而机器的行程仍然是0-Max，这使得三轴不再是被卡到home处，通过这个也知道了table travel中的值正是基于G53坐标的。

思考CNC总是回到右上角点而不是左下角点的原因，想到一种可能的原因：我们没有home switch，所以机器只能朝一个方向试探，在试探过程汇总trip到了limit switch，于是在A点停止，能否通过更改试探的方向，使得机器能在B点home呢？因为我想使用正的坐标，这样可以对后续的G code采用的坐标系统进行一个sanity check。 
在stepconf 中修改了home search Velocity ，将其调成负值
它    W   O   R   K 了！

由于我们使用的4060CNC在触发Limit switch 的时候会自动向后移动一个固定offset，所以不必担心serach velocity带来的问题，可以把它调大一点儿。
但是后面又发现limit switch 用作home switch 和直接使用home switch 是不同的，电机会在触发limit switch 之后再次调整位置，触发limit switch 同时导致电机进入急停，一方面这会碰撞机器，另一方面使得home all无法使用，目前还没有一个比较好的解决办法。